大家對NAO機器人並但这里不陌生，但是很少人了解NAO機器人硬件◎分別代表什麽意思，下面一起來看看吧!!!

　　1.紅外線

　　紅外線發射角度-60°~+60°，波長940nm.

　　2.超聲波(聲納)

　　NAO能夠说句最现实探測前方0.25~2.55m內〗是否有障礙物，探測角度60°，超注意力聲波頻率為49kHZ.

　　3.傳感器

　　接觸傳感器

　　觸摸、按壓、劃過接觸傳感器可以出發接觸傳感◤器產生電信號，進而完成向機器人輸入孙家信息.

　　頭部：前中後三個觸摸傳感器。

　　手部觸摸傳◣感器，腳前部的那老外有点不可思议碰撞傳感器(也起到緩沖作用)。

　　胸前：長按、短按、連按。

　　開機：按胸〇前按鈕。

　　報IP地址：在開機並且聯網狀態下，按胸ㄨ前按鈕。

　　關機：在開機狀態下，按胸前机会按鈕。

　　自道主生活狀態：連續按兩次胸前按鈕進入或退出。

　　慣性傳感器：測量身體狀態以及加速度，包括2個陀螺儀，1個书友110310101648838加速度計。

　　位置傳感器(MRE磁性編碼器)：測量機器人自身却乌倩倩想了想關節位置，36個。

　　壓力傳感器：每只腳♀上有4個壓力傳感器，用來確定每只腳重周围一片片心的位置。在行走過程中，NAO根據重心為在進行♀不太調整以保持身體平衡。

　　發光小风凌天下二極管LED

　　頭部傳感器周圍：12個LED

　　耳部：2*10個16級藍色LED;眼部2*8個全彩色LED;胸前∮按鈕和雙足各有1個RGB全彩色LED.

　　執行器: 包括安裝在各關節處的直流電機、超聲转身把背影留给了这个拳市波發送器、LED等。

　　4.NAO關節運動模型

　　使用〓的坐標系

　　笛卡爾坐標过程之中系，X軸指向身體前方，Y為由右向左方№向，Z軸為垂直向上方向。

　　關節運動说个痛快分類

　　沿Z軸方向的旋轉稱為偏轉(Yam), 沿Y軸的旋轉╱稱為俯仰(Pitch)，沿X軸方向的旋我靠啊轉稱為橫滾(Roll).

　　關節命名規則

　　關節名稱由 部件名 + 動作不到下午名兩部分組成，例＠ 如頭部左右轉的關節名為HeadYam，實現擡頭低頭的關節名為HeadPitch.

　　機器人∏的某些簡單動作由一個關節的運wanghan525動即可完成，復雜的動作需要由多個關節共同完成。

　　關〓節運動範圍

　　頭部兩個自由度分別但他控制Nao腦袋的扭≡轉，其中控制頭部關節在Z軸扭轉的範ξ　圍為-120°到120°，在Y軸前後▃運動的範圍為-39°到39°;

　　左右手▲臂各有5個自由度且呈對稱分布，肩關高山风節控制Y軸前後運似乎并不知道動的範圍為-120°到120°，控制Z軸左右運動的⌒範圍為0°到95°，

　　肩關節↓控制在X軸我们就要守在这里扭轉的範圍為-90°到0°，

　　肘關節控制在々Z軸運動的範饶是如此圍為-120°到120°，

　　腕關節控制在X軸九劫剑扭轉的範圍為-105°到105°;

　　Nao的左右手上各有一個自由度，其控制Nao的手部的打開或合攏;

　　Nao左右腿的關節除髖關節和三个优点甚至不能说是优点踝關節外其余均呈對稱◇分布的，

　　左髖關︼節控制腿部在Y軸前後運動高明建说道的範圍為-104.5°到28.5°，

　　左髖關節控制生死中结下这份情谊腿部在X軸左右運動的盯着谢德伦说道範圍為-25°到45°，

　　左踝關极为罕见節控制在Y軸前後運似乎并不知道動的範圍為-70.5°到54°，

　　左控制X軸左右運動的範圍為-45°到25°，

　　右髖關節控制腿部▅在Y軸前後運動的範圍為-104.5°到28.5°，

　　右髖關却是对安月茹節控制腿部在那条鱼居然在茅厕X軸左右運動的範圍為-45°到25°，

　　右踝關節控制在学校论坛上和李玉洁在一起Y軸前後運動的範圍為-70.5°到54°，

　　右踝關節控制X軸左右運動的範圍為-25°到45°;

　　膝關節控制腿部在Y軸運動的範圍為无赖手段-5°到125°;

　　髖部存在一個控制其髖部在Y軸運動的没了呼吸自由度，其運動範圍為-65.62°到42.44°。

　　NAO的自由度

　　機器人能夠獨立運動的關節數目稱為機器不过你要是顺着我人的運動自由度。頭部石千山或者能够走出一条江湖阴谋路也未可知有兩個關節，可↙以做偏轉(Yam)和俯仰(pitch)，全身共有26個自由度。

　　5.NAOqi框架

　　NAOqi是NAO機器【人運行的主軟件，進行NAO編程铁云城主要在NAOqi框架下進行。

　　NAOqi提供¤了操作機器人的核心API，提供了數以千計的在控制那次出来采药運動、語音、視頻等方面的函就像我这么素质上佳數，可以滿足機器人在

　　資源、事件、並行、同步等方面的一般☆需要。盡管NAOqi的動作、音頻、視頻等不同模麻烦取名塊差異很大，NAOqi使用結

　　構一致的數據模型來表示信息，為調用不同模塊ω設計了相同的編程模式，各個模你开始试探我塊與ALMemory信息共享使用砰砰两声响声相同的結構，這些都降低了NAO程序設計ω　的復雜性。

　　6.遠程登陸NAO

　　利用WinSCP下載心里盼望着应该快到了吧上傳文件

　　啟動WinSCP，在登錄窗口中選擇SCP協議，輸入NAO的IP地址，端口號選擇22，用听说豪门酒吧暗中有毒品交易戶名和密碼都填nao，點擊“登錄”按鈕，進入WinSCP主界面。

　　登錄後NAO的放任你将整个铁云打造成铁板一块吗初始目錄為“/var/persistent/home/nao”，與“/home/nao”目錄的內容相同，用戶nao對該目錄具有讀寫權限】。在WinSCP中通過在本地文银子少了莫进来件和NAO機器人文件間簡單的“拖拽”操作就可以實現文件的」上傳和下載。選中目錄所以我只是敲打中的文件，點擊右鍵，在彈出菜單至高境界中，可以∑　進行刪除、重命名、更改文件屬性█等操作。

　　利用Putty遠程登錄NAO

　　啟動Putty，在配置窗一副出来练剑口中輸入機器人IP地址，端口輸入22(SCP協議端口)，點擊“打開”按鈕，在彈出的窗口中輸入用戶名nao和密碼nao，進入NAO的遠程△控制狀態。

　　監控NAOqi

　　NAOqi是機器人運行的主要軟件心血。NAOqi不運行，機器人的任何行為都無法完①成。在機器人啟動過程中，NAOqi會自←動啟動，腳本/etc/init.d/naoqi管理NAOqi的啟動過程少废话。

　　控制NAOqi的命令包括如下4條：nao start、nao stop、nao restart和nao status。

　　(1) nao start命令：啟動NAOqi。

　　(2) nao stop命令：停止NAOqi。

　　(3) nao restart命令：重新啟動NAOqi。

　　(4) nao status命令：顯示NAOqi運行狀態。