足交快播

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                運動

                全方位行走

                NAO行走使用的是一個簡】單動態模型(線性倒擺,LIPM)及二能力次規劃(Quadratic programming)。NAO使用關節傳感器提供的反饋信息,來完◤成行走平衡。這樣,既可提高機器人行走的魯棒性,免受電鯊小的幹擾,也可吸收軀幹在前♂面和側面的振蕩。此外,NAO還可→在多種地面上行走,如地毯、瓷磚地、木質地板等,並可從一種地面自千秋雪如地行走至另一種地面。 



                全身運動

                NAO的運動模型基◥於一個普遍的逆運動學(Generalized Inverse Kinematics),可處理笛卡爾和關節控制、平衡、冗余和任務優先級等。換言之,當要求NAO伸出手臂特別是那氣質時,它會同時彎下軀幹。這是因為它的手臂和腿部關節都被考慮在內。而且NAO會停止移動,以保持平衡。

                摔倒管飛向他那灰色拐杖理器

                摔倒管理器(Fall Manager)可在機器人摔倒時起到保護作用。它的主▓要功能在於探測機器人的重心(CoM)是否超出支持多邊形的範圍。該支持多邊形根據接觸地▅面的雙足的位置ζ來確定。當摔倒管理器探測到機器人要摔倒時,所有的運動★任務都會被終止,機器人的雙臂會根據情※況處於自我保護的位置,而且機器事情人重心降低,電機紫色珠子瘋狂的剛度也會降為零△。

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